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从理论上推导出了绝对二次曲面包含了摄像机全部内参数和无穷远平面信息，并根据双目视觉之间的平移关系，扩展了无穷远平面信息对绝对二次曲面的线性约束，仅仅通过两幅图像就可以线性自标定和三维重建。

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吴朝福老师的经典著作——《计算机视觉中的数学方法》

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