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主要介绍了一种移动机器人的运动控制系统硬、软件结构。控制系统是由工业PC, ADT850 运动控制卡及相关传感器组成; 操作系统采用Windows98 系统, 采用Visual C+ + 6. 0 开发, 并应用模块化及Windows 线程的多任务处理机制实现控制程序设计; 根据状态反馈控制理论, 设计 了移动机器人路径跟踪控制算法。实验论证了此控制系统及控制算法的有效性